格瓦臥式伺服舵輪、臥式雙輪舵輪、低壓伺服舵輪 差速舵輪 雙輪舵輪 立式驅(qū)動(dòng)輪、立式舵輪、電轉(zhuǎn)向輪、差速輪

組成結(jié)構(gòu)部件：驅(qū)動(dòng)電機(jī)+減速機(jī)，轉(zhuǎn)向電機(jī)+減速機(jī)，制動(dòng)單元，角度限位編碼器，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向控制器

電壓：DC 24V 48V 60V 72V

電機(jī)類(lèi)型：直流無(wú)刷電機(jī) 低壓伺服電機(jī) 永磁同步電機(jī)

電驅(qū)動(dòng)輪及舵輪的功率范圍：0.2KW～7.5KW

速度：定制

輪徑范圍：120mm～780mm

載重范圍：300KG～11000KG

牽引重量：100KG~18157KG

制動(dòng)器電壓：24V

驅(qū)動(dòng)輪：?jiǎn)屋?雙輪

包膠：橡膠 ，聚氨酯

轉(zhuǎn)向編碼器：增量 分辨率1024

轉(zhuǎn)向角度：±140°

左右限位：NPN 常開(kāi)

防護(hù)等級(jí)：IP65

減震方式：一體式浮動(dòng)架，彈簧懸架，車(chē)載減震

轉(zhuǎn)向方式：電動(dòng)，手動(dòng)

差速輪、舵輪的輪徑高度決定過(guò)障性能，由上位機(jī)發(fā)指令到控制器控制驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向電機(jī)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化運(yùn)行。

一、 差速舵輪驅(qū)動(dòng)

差速舵輪是由兩輪驅(qū)動(dòng)的動(dòng)力系統(tǒng)，每個(gè)輪子都帶有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。通過(guò)程序控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)相反轉(zhuǎn)動(dòng)或者兩電機(jī)速度差，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的扭轉(zhuǎn)經(jīng)過(guò)減速箱、包膠輪傳動(dòng)，使得一套差速舵輪組中，兩驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)相反或速度差，從而達(dá)到車(chē)輛需求的偏轉(zhuǎn)角度。

差速舵輪具有更高的承載能力、牽引力和速度，安裝高度更低，更能輕松自如地在任何方向上進(jìn)行行駛，而且差速舵輪在原地轉(zhuǎn)向時(shí)與地面是滾動(dòng)摩擦而非靜摩擦，對(duì)地面損傷小，對(duì)包膠輪的損傷也小，大大提高了包膠輪的使用壽命。差速舵輪對(duì)控制的要求較高：對(duì)于差速驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人來(lái)說(shuō)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)可能是比較困難的。因?yàn)槊總€(gè)驅(qū)動(dòng)輪是獨(dú)立的，一旦它們的旋轉(zhuǎn)速度不是精確相同的話(huà)，機(jī)器人就會(huì)向一邊偏離。由于電動(dòng)機(jī)輕微的速度差異、馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的摩擦力差異以及輪子與地面的摩擦力差異，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪電動(dòng)機(jī)以相同速率旋轉(zhuǎn)一致，確保移動(dòng)機(jī)器人直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，必須頻繁調(diào)整電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速保持同速。

二、 臥式舵輪驅(qū)動(dòng)

臥式舵輪包含驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及速度反饋、制動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)及其位置反饋、限位裝置，電轉(zhuǎn)向輪包含行走輪及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，承擔(dān)負(fù)載和轉(zhuǎn)向的功能，AGV小車(chē)采用舵輪+電轉(zhuǎn)向輪驅(qū)動(dòng)配置，由舵輪提供行走驅(qū)動(dòng)力，并通過(guò)舵輪及轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)AGV的全向行駛功能，相比全舵輪配置，滿(mǎn)足同等載荷驅(qū)動(dòng)的條件下，更加符合用戶(hù)對(duì)成本控制的需要。通過(guò)驅(qū)動(dòng)控制，可以精確控制舵輪的行走速度和方向。配置單舵輪驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)設(shè)備，可實(shí)現(xiàn)啟停、前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向等路線(xiàn)功能。配置雙舵輪驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)設(shè)備，可實(shí)現(xiàn)啟停、前進(jìn)、后退、原地轉(zhuǎn)向、橫向行駛、任意方向行駛等路線(xiàn)功能。臥式舵輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)是橫向安裝，因此整體高度低，有些AGV對(duì)高度有要求（例如潛入式的AGV要很矮才能鉆到貨物底下），這時(shí)就適合使用臥式舵輪，受出線(xiàn)旋轉(zhuǎn)的限制，臥式舵輪必須加裝限位裝置以控制轉(zhuǎn)向角度。

三、立式舵輪驅(qū)動(dòng)

立式舵輪是將驅(qū)動(dòng)電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)改變安裝方向，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及速度反饋、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、位置反饋、限位裝置、制動(dòng)機(jī)構(gòu)等，電轉(zhuǎn)向輪包含行走輪及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，承擔(dān)負(fù)載和轉(zhuǎn)向的功能，AGV小車(chē)采用舵輪+電轉(zhuǎn)向輪驅(qū)動(dòng)配置，由舵輪提供行走驅(qū)動(dòng)力，并通過(guò)舵輪及轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)AGV的全向行駛功能，相比全舵輪配置，滿(mǎn)足同等載荷驅(qū)動(dòng)的條件下，更加符合用戶(hù)對(duì)成本控制的需要。

通過(guò)驅(qū)動(dòng)控制，可以精確控制舵輪的行走速度和方向。立式舵輪更適用室外應(yīng)用，其機(jī)構(gòu)特性可實(shí)現(xiàn)涉水行走，且具備更好的通過(guò)性和爬坡、越障能力。立式舵輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)豎著安裝，其整體高度偏高，它的優(yōu)點(diǎn)是方便將電機(jī)隔離起來(lái)，在有些場(chǎng)合（例如危險(xiǎn)品工廠），要求舵輪電機(jī)與外部環(huán)境隔離，這時(shí)就適合使用立式舵輪，因?yàn)樗菀鬃龇辣幚?。而且因?yàn)闆](méi)有出線(xiàn)的限制，立式舵輪可以實(shí)現(xiàn)360o轉(zhuǎn)向，較適合狹小空間的AGV作業(yè)。

四、 麥克納姆輪驅(qū)動(dòng)

麥克納姆輪的輪轂四周上傾斜45°自轉(zhuǎn)的鼓式滾筒，輪轂負(fù)責(zé)前后轉(zhuǎn)向，鼓形滾筒負(fù)責(zé)傾斜方向的轉(zhuǎn)向，它們的合運(yùn)動(dòng)方向就是單只輪子的運(yùn)動(dòng)方向，一個(gè)AGV至少配備四個(gè)這樣的麥克納姆輪，四個(gè)麥克納姆輪的合運(yùn)動(dòng)方向就是整個(gè)AGV的實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向。控制每個(gè)輪子的運(yùn)動(dòng)方向，就可以使AGV具備任意方向行駛的功能。